tecnicas de la robotica

La Visi´on Artificial5 puede entenderse como una disciplina de la inform´atica que persigue la interpretaci´on del entorno mediante el an´alisis de im´agenes. Esta disciplina est´a ´ıntimamente relacionada con otros campos de trabajo como el procesamiento de im´agenes y utiliza m´ultiples herramientas, como la matem´atica (estad´ıstica, geometr´ıa), el procesamiento de se˜nales o la inteligencia artificial entre otras. Por otro lado, la R.A.E. define la Rob´otica como la “t´ecnica que aplica la inform´atica al dise˜no y empleo de aparatos que, en sustituci´on de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales”. Aunque la norma ISO 8373 define m´as concretamente un robot como “un manipulador controlado autom´aticamente, reprogramable y multiprop´osito con tres o m´as ejes”. Quiz´a pueda considerarse, coincidiendo con el pleno desarrollo de los ordenadores basados en transistores a principios de los a˜nos 60 [19], que la visi´on artificial tenga su germen en el procesamiento digital de im´agenes. Por lo tanto, esta disciplina al igual que la CMI puede considerarse joven comparada con la trayectoria de la Rob´otica. La Rob´otica, que como tal se viene denominando desde 1921 cuando aparece el t´ermino robot 6 en la obra de ciencia ficci´on de Karel Capek R.U.R. (Rossum’s Universal ˘ Robots), puede considerarse nacida junto con las primeras civilizaciones de la Edad Antigua. Cyganek y Siebert [20] hacen un recorrido hist´orico desde las primeras investigaciones en visi´on realizadas en la Antigua Grecia hasta las invenciones pioneras para conseguir la estereoscop´ıa, pasando por las diferentes t´ecnicas de representaci´on de la profundidad en las obras de arte. Aunque si queremos repasar la historia moderna de la visi´on artificial, Szeliski [21] analiza los principales avances desde la d´ecada de los 70 hasta la actualidad (ver figura 1.3). En este cap´ıtulo, se explican algunos conceptos de utilidad para la comprensi´on del trabajo, adem´as de otras importantes herramientas de la visi´on artificial como la segmentaci´on o el registrado. Como bien reflejan Petrou y Bosdogianni [22] al comienzo de su libro (ver figura 1.4), estas herramientas son imprescindibles para el desarrollo de aplicaciones pr´acticas y, por ello, vamos a detenernos un instante para conocerlas.